Muhammad, Abdi (2025) OPTIMALISASI DESAIN OMNI-WHEELED ROBOT BASE DENGAN VARIASI KONFIGURASI RODA DAN PROFIL RANGKA MENGGUNAKAN FINITE ELEMENT METHOD. Diploma thesis, Politeknik Negeri Sriwijaya.
|
Text (Cover)
Cover.pdf - Published Version Download (1MB) | Preview |
|
|
Text (Abstrak)
Abstrak.pdf - Published Version Download (188kB) | Preview |
|
![[img]](http://eprints.polsri.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text (Bab I)
BAB I.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (217kB) |
|
|
Text (Bab II)
BAB II.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (789kB) |
|
|
Text (Bab III)
BAB III.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (576kB) |
|
|
Text (Bab IV)
BAB IV.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (2MB) |
|
|
Text (Bab V)
BAB V.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (165kB) |
|
|
Text (Daftar Pustaka)
Daftar Pustaka.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (165kB) |
|
|
Text (Lampiran)
Lampiran.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (3MB) |
Abstract
Penelitian ini bertujuan untuk mengoptimalkan desain omni-wheeled robot base dengan memvariasi konfigurasi roda dan profil rangka menggunakan metode Finite element method (FEM). Tiga konfigurasi roda yang diteliti meliputi konfigurasi X-Drive (4 roda dengan sudut 45°), konfigurasi 4 roda di sisi, dan konfigurasi 4 roda melingkar. Setiap konfigurasi diuji dengan dua variasi material rangka, yaitu aluminium hollow 6061 dan aluminium extrusion profile 6063. Simulasi FEM dilakukan untuk menganalisis von mises stress, deformasi, dan safety factor pada setiap desain. Hasil penelitian menunjukkan bahwa desain dengan material aluminium hollow 6061 memiliki performa lebih baik dibandingkan aluminium extrusion profile 6063, dengan nilai stress lebih rendah, deformasi minimal, dan safety factor lebih tinggi. Desain M2 (konfigurasi 4 roda di sisi) dengan material aluminium hollow 6061 mencatat nilai stress terendah (14,163 MPa) dan safety factor tertinggi (15). Dan desain M1 dengan material aluminium hollow 6061 dan aluminium extrusion profile 6063 memiliki deformasi paling rendah (0,01). Penelitian ini memberikan rekomendasi desain yang optimal untuk aplikasi seperti pada robot KRAI dan juga robot tipe lain yg menggunakan roda omni.
| Item Type: | Thesis (Diploma) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Robot Omni Wheel, Metode Element Hingga, Desain Base, Konvergensi mesh, Autodesk fusion 360 |
| Subjects: | T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery |
| Divisions: | Mechanical Engineering > Undergraduate Theses |
| Depositing User: | Pustaka Teknik Mesin |
| Date Deposited: | 27 Aug 2025 08:48 |
| Last Modified: | 27 Aug 2025 08:48 |
| URI: | http://eprints.polsri.ac.id/id/eprint/19159 |
Actions (login required)
 |
View Item |
