IMPLEMENTASI INVERSE KINEMATICS HEXAPOD ROBOT2 DOF SEBAGAI PENDETEKSI KEBOCORAN GAS LPG

SALAHUDDIN, KHARIS (2017) IMPLEMENTASI INVERSE KINEMATICS HEXAPOD ROBOT2 DOF SEBAGAI PENDETEKSI KEBOCORAN GAS LPG. Other thesis, POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA.

[img] Text (Cover)
FILE I.pdf

Download (553kB)
[img] Text (BAB I Pendahuluan)
FILE II.pdf

Download (329kB)
[img] Text (BAB II Tinjauan Pustaka)
FILE III.pdf

Download (1MB)
[img] Text (BAB III Metodologi Penelitian)
FILE IV.pdf
Restricted to Repository staff only

Download (536kB) | Request a copy
[img] Text (BAB IV Hasil dan Pembahasan)
FILE V.pdf
Restricted to Repository staff only

Download (277kB) | Request a copy
[img] Text (BAB V Kesimpulan dan Saran)
FILE VI.pdf

Download (148kB)
[img] Text (Daftar Pustaka)
FILE VII.pdf

Download (80kB)
[img] Text (Program)
FILE VIII.pdf

Download (1MB)

Abstract

Robot adalah alat manipulator yang dirancang dan diprogram untuk membantu menyelesaikan pekerjaan manusia. Ada berbagai jenis robot yang bisa diaplikasikan di berbagai sektor masyarakat di daerah seperti robot berkaki dan beroda. Salah satunya dirancang robot bangun 2 DOF (Degree Of Freedom) yang diimplementasikan melawan robot berkaki. Dalam hal ini robot hexapod yang terdiri dari dua derajat kebebasan melakukan gerakan kaki robot yang fleksibel. Hal ini berdasarkan sudut pandang motor servo dengan penerapan kinematika terbalik sebagai analisis sudut servo. Desain robot ini memecahkan metode dasar geometri analitik melalui trigonometri turunan. Metode ini digunakan agar robot menghasilkan output yang baik dari setiap gerakan kaki dengan mengubah servo sudut yang telah dianalisis melalui algoritma kinematika invers pada kaki robot. Keseluruhan total Kaki robot adalah 12 kaki dengan 12 derajat derajat kebebasan.

Item Type: Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords: Inverse Kinematics, DOF, Servo
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions: Electronic Engineering > Undergraduate Theses
Depositing User: Mrs Trisni Handayani
Date Deposited: 24 May 2018 06:01
Last Modified: 24 May 2018 06:01
URI: http://eprints.polsri.ac.id/id/eprint/4619

Actions (login required)

View Item View Item