DESAIN FUZZY LOGIC CONTROLLER UNTUK PENGENDALI PERGERAKAN MOBILE MANIPULATOR

KESUMA, PUTRI REPINA (2020) DESAIN FUZZY LOGIC CONTROLLER UNTUK PENGENDALI PERGERAKAN MOBILE MANIPULATOR. Other thesis, POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA.

[img] Text (Cover)
File I.pdf

Download (819kB)
[img] Text (BAB I PENDAHULUAN)
BAB I.pdf

Download (120kB)
[img] Text (BAB II TINJAUAN PUSTAKA)
BAB II.pdf

Download (513kB)
[img] Text (BAB III METODELOGI PENELITIAN)
BAB III.pdf
Restricted to Repository staff only

Download (682kB)
[img] Text (BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN)
BAB IV.pdf
Restricted to Repository staff only

Download (816kB)
[img] Text (BAB V KESIMPULAN DAN SARAN)
BAB V.pdf

Download (75kB)
[img] Text (DAFTAR PUSTAKA)
DAFTAR PUSTAKA.pdf

Download (100kB)

Abstract

Teknologi memungkinkan otomatisasi diseluruh bidang kehidupan, dan salah satu mesin yang paling sering digunakan dalam otomasi adalah robot. Robot dapat membantu pekerjaan manusia di semua bidang, termasuk bidang pertanian. Mobile robot manipulator adalah gabungan antara arm robot dan mobile robot, jika arm robot hanya dapat melakukan gerakan memegang, mengambil dan meletakkan buah pada keranjang. Perlu adanya suatu alat yang dapat mengambil dan membawa hasil buah yang dipetik tersebut, misalnya dengan menggunakan moblie robot. SehinggaMobile robot manipulatormerupakan robot yang mampu menggabungkan kemampuan dua robot tersebut. Pada penelitian ini target yang digunakan adalah terong ungu dan menggunakan camera Pi sebagai alat untuk menangkap gambar target,raspberry pi sebagai pengolah citra, arduino mega sebagai mikrokontroller dan mengaplikasikan Fuzzy Logic Controller sebagai kecerdasan buatan. Metode fuzzy logic digunakan pada robot mobile manipulator agar pergerakan robot menjadi lebih efektif. Waktu keseluruhan yang dibutuhkan robot mobile manipulator untuk mengambil terong ungu adalah 25.8 detik dan tingkat keberhasilan atau hit rate robot adalah 75%.

Item Type: Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords: Mobile Manipulator, Mobile Robot, Fuzzy Logic
Subjects: T Technology > T Technology (General)
T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions: Electrical Engineering > Undergraduate Theses
Depositing User: Mr Bambang Anthony
Date Deposited: 14 Oct 2021 07:58
Last Modified: 14 Oct 2021 07:58
URI: http://eprints.polsri.ac.id/id/eprint/10252

Actions (login required)

View Item View Item