SARI, DEVI PERMATA (2022) ANALISIS PERGERAKAN ARM ROBOT SEBAGAI ALAT PEMILAH BUAH TOMAT BERDASARKAN CITRA WARNA (RGB) MENGGUNAKAN SENSOR PIXY CMUCAM5. Other thesis, Politeknik Negeri Sriwijaya.
Full text not available from this repository. (Request a copy)Abstract
Tomat dalam klasifikasi botani termasuk kategori buah-buahan, dimasyarakat Indonesia kebutuhan akan buah tomat sangat lah banyak, permasalahan yang timbul dalam bidang pertanian Indonesia ialah masih banyak pemilahan hasil panen menggunakan tenaga manusia sehingga kerap kali mengalami kekeliruhan dalam tingkat kematangan maupun kualitas buah tomat itu sendiri, maka dari itu saya membuat dan meneliti alat pemilah buah tomat, agar dapat menjadi referensi bagi para petani maupun masyarakat luas untuk mengembangkan alat ini menuju smart farming 4.0 serta tujuan lain saya ialah sebagai salah satu syarat kelengkapan kelulusan di politeknik negeri sriwijaya. Alat pemilah buah tomat terdiri dari beberapa komponen utama yang meliputi; Arm robot sebagai pengganti lengan serta jari manusia untuk memindahkan buah tomat dari satu tempat ketempat lainnya, Sensor Pixy Cmucam5 sebagai pengganti mata manusia untuk mendeteksi tingkat kematangan buah tomat berdasarkan warna dan Mikrokontroller sebagai pengganti otak manusia yang memberikan respon ke komponen lain agar proses pemilahan berjalan sesuai dengan yang diinginkan. Hal khusus yang dibahas pada laporan tugas akhir ini ialah pengolahan citra oleh pixy cmucam5, yang terbagi menjadi 3 tahapan saat sensor mendeteksi objek maka sistem akan membaca nilai RGB dari citra yang ditangkap, lalu memproses nya menjadi citra HSV untuk memperoleh nilai derajat dan tingkatan persen warna pada objek yang dideteksi. Hasil citra HSV yang diperoleh diubah ke citra Biner yang berfungsi untuk mengurangi noise dan menghilangkan benda lain yang bukan sasaran objek, citra biner menyimpan tiap piksel dalam bit tunggal dengan mengubahnya menjadi warna hitam bernilai 0 dan putih bernilai 1. Saat data pengolahan citra diperoleh, kemudian data tersebut akan dikirim ke Arduino untuk dihubungkan pada Arm robot menjadi gerakan mekanik yang memindahkan objek sesuai dengan tingkat kematangan nya. Gerakan pada setiap joint arm robot menggunakan metode forward kinematic, dengan memasukkan sudut yang telah ditentukan dan menghasilkan nilai x,y,z. Data diperoleh melalui proses perhitungan matriks serta data dari sistem itu sendiri.
| Item Type: | Thesis (Other) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Arm Robot dan Pixy Cmucam5. |
| Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering |
| Divisions: | Electrical Engineering > Undergraduate Theses |
| Depositing User: | Mr M. Tommy Trianda |
| Date Deposited: | 30 May 2023 05:41 |
| Last Modified: | 30 May 2023 05:41 |
| URI: | http://eprints.polsri.ac.id/id/eprint/13750 |
Actions (login required)
 |
View Item |
