Yansah, Thoriq Rafsanjani (2025) SISTEM KENDALI ROBOT LENGAN BERBASIS METODE INVERSE KINEMATICS UNTUK PENYORTIRAN BARANG OTOMATIS. Diploma thesis, Politeknik Negeri Sriwijaya.
|
Text (Cover)
Cover.pdf - Published Version Download (1MB) | Preview |
|
![[img]](http://eprints.polsri.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text (Abstrak)
Abstrak.pdf - Published Version Download (217kB) |
|
|
Text (Bab l)
BAB l.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (231kB) |
|
|
Text (Bab ll)
BAB ll.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (934kB) |
|
|
Text (Bab lll)
BAB lll.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (715kB) |
|
|
Text (Bab lV)
BAB lV.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (577kB) |
|
|
Text (Bab V)
BAB V.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (200kB) |
|
|
Text (Daftar Pustaka)
Daftar Pustaka.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (193kB) |
|
|
Text (Lampiran)
Lampiran.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (2MB) |
Abstract
Perkembangan teknologi otomasi dalam industri manufaktur dan logistik menuntut adanya sistem pemindahan barang yang efisien, akurat, dan adaptif. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengimplementasikan sistem kendali robot lengan 3-DoF berbasis metode Inverse Kinematics untuk melakukan proses penyortiran barang secara otomatis. Sistem ini terdiri dari beberapa komponen utama seperti mikrokontroler ESP32, Raspberry Pi, motor servo sebagai aktuator lengan robot dan pompa vakum sebagai gripper, serta kamera dan sensor proximity untuk mendeteksi objek dan membaca barcode. Metode Inverse Kinematics digunakan untuk menghitung sudut pergerakan setiap sendi berdasarkan panjang lengan dan koordinat target yang diterima dari sistem pengolahan citra barcode. Pengujian menunjukkan bahwa sistem mampu menghitung sudut servo dengan tepat dan memindahkan objek ke posisi yang ditentukan dengan tingkat akurasi yang tinggi, serta waktu eksekusi yang efisien. Hasil ini membuktikan bahwa sistem yang dirancang meningkatkan efisiensi penyortiran barang serta memiliki potensi untuk diterapkan dalam lingkungan industri logistik dan manufaktur skala kecil hingga menengah.
| Item Type: | Thesis (Diploma) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Robot Lengan, Inverse Kinematics, Penyortiran Barang, ESP32, Otomatisasi Industri |
| Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering |
| Divisions: | Electronic Engineering > Undergraduate Theses |
| Depositing User: | Pustaka Teknik Elektro |
| Date Deposited: | 14 Aug 2025 02:00 |
| Last Modified: | 14 Aug 2025 02:00 |
| URI: | http://eprints.polsri.ac.id/id/eprint/18321 |
Actions (login required)
 |
View Item |
