RANCANG BANGUN ROBOT OBSTACLE AVOIDANCE PADA SISTEM PLANT-BASED AIR PURIFIER MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK HC-SR04 DAN KONTROL BERBASIS IOT

Wahyudi, Arbi Insan (2026) RANCANG BANGUN ROBOT OBSTACLE AVOIDANCE PADA SISTEM PLANT-BASED AIR PURIFIER MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK HC-SR04 DAN KONTROL BERBASIS IOT. Diploma thesis, Politeknik Negeri Sriwijaya.

	Text (COVER) COVER.pdf Download (597kB)
	Text (ABSTRAK) ABSTRAK.pdf Download (190kB)
	Text (BAB I PENDAHULUAN) BAB I.pdf Restricted to Repository staff only Download (218kB) | Request a copy
	Text (BAB II TINJAUAN PUSTAKA) BAB II.pdf Restricted to Repository staff only Download (757kB) | Request a copy
	Text (BAB III RANCANG BANGUN) BAB III.pdf Restricted to Repository staff only Download (381kB) | Request a copy
	Text (BAB IV PEMBAHASAN) BAB IV.pdf Restricted to Repository staff only Download (1MB) | Request a copy
	Text (BAB V KESIMPULAN DAN SARAN) BAB V.pdf Restricted to Repository staff only Download (142kB) | Request a copy
	Text (DAFTAR PUSTAKA) DAFTAR PUSTAKA.pdf Restricted to Repository staff only Download (156kB) | Request a copy
	Text (LAMPIRAN) LAMPIRAN.pdf Restricted to Repository staff only Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Penurunan kualitas udara di dalam ruangan mendorong perlunya inovasi sistem pemurni udara yang efisien dan dapat bergerak secara fleksibel. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan membangun sistem robot penghindar rintangan (obstacle avoidance) berbasis Internet of Things (IoT) pada alat pemurni udara berbasis tanaman (plant-based purifier). Metode penelitian dilakukan melalui pengujian fungsional sistem, yang mencakup perancangan perangkat keras menggunakan mikrokontroler ESP32, sensor ultrasonik HC-SR04 untuk mendeteksi halangan, sensor gas MQ-135 sebagai pemantau polutan, serta platform Blynk IoT untuk kendali jarak jauh. Pengujian alat ini dilakukan dengan mensimulasikan berbagai variasi jarak, tinggi rintangan, dan paparan jenis gas pencemar. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem navigasi robot mampu menghindari rintangan dengan tingkat keberhasilan mencapai 100% pada jarak 1020 cm, dan sebesar 90% pada jarak 35 cm. Selain itu, sensor MQ-135 dapat mendeteksi perubahan kualitas udara dengan tepat, di mana nilai pembacaan tercatat sebesar 235 ADC pada kondisi normal dan meningkat hingga 1800 sampai dengan 3195 ADC saat mendeteksi polusi asap yang pekat. Ketika konsentrasi gas melewati ambang batas aman, robot akan otomatis berhenti dan menyalakan kipas filtrasi pada media tanaman, lalu mengirimkan seluruh data kualitas udara secara langsung (real-time) ke aplikasi Blynk. Dapat disimpulkan bahwa integrasi teknologi robotika otonom, sensor elektrokimia, dan IoT pada pemurni udara berbasis tanaman ini telah berhasil dijalankan dengan akurat. Penelitian ini diharapkan dapat menjadi alternatif solusi teknologi pembersih udara bergerak yang cerdas untuk menjaga kesehatan lingkungan di dalam ruangan tertutup.

Item Type:	Thesis (Diploma)
Uncontrolled Keywords:	Obstacle Avoidance, Sensor HC-SR04, Sensor MQ-135, IoT, PlantBased Purifier, ESP32
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Electronic Engineering > Undergraduate Theses
Depositing User:	Pustaka Teknik Elektro
Date Deposited:	03 Sep 2026 06:13
Last Modified:	03 Sep 2026 06:13
URI:	http://eprints.polsri.ac.id/id/eprint/25884

Actions (login required)

View Item