SISTEM PEMILAH SAMPAH REAL TIME DENGAN OPTIMASI KENDALI ARM ROBOT BRACCIO BERBASIS YOLOV8N DAN MATLAB

Syaputra, Rangga Trie (2026) SISTEM PEMILAH SAMPAH REAL TIME DENGAN OPTIMASI KENDALI ARM ROBOT BRACCIO BERBASIS YOLOV8N DAN MATLAB. Diploma thesis, Politeknik Negeri Sriwijaya.

	Text (COVER) COVER.pdf - Published Version Download (1MB)
	Text (ABSTRAK) ABSTRAK.pdf - Published Version Download (235kB)
	Text (BAB I PENDAHULUAN) BAB I.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (205kB) | Request a copy
	Text (BAB II TINJAUAN PUSTAKA) BAB II.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (481kB) | Request a copy
	Text (BAB III METODOLOGI PENELITIAN) BAB III.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (645kB) | Request a copy
	Text (BAB IV PEMBAHASAN) BAB IV.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (939kB) | Request a copy
	Text (BAB V PENUTUP) BAB V.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (128kB) | Request a copy
	Text (DAFTAR PUSTAKA) DAFTAR PUSTAKA.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (110kB) | Request a copy
	Text (LAMPIRAN) LAMPIRAN.pdf Restricted to Repository staff only Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Pemilahan sampah manual di Indonesia masih menghadapi kendala berupa proses yang lambat, konsistensi kerja rendah, dan akurasi yang bergantung pada operator, sehingga menghambat daur ulang material bernilai. Penelitian ini merancang dan mengimplementasikan sistem pemilah sampah real-time yang menggabungkan deteksi objek berbasis YOLOv8n dengan kendali lengan robot Tinkerkit Braccio yang dioptimasi melalui perhitungan inverse kinematics (IK) berbasis parameter Denavit-Hartenberg (D-H) pada MATLAB. Sistem menggunakan Raspberry Pi sebagai unit pemrosesan citra dan Arduino Uno sebagai pengendali servo Braccio, dilengkapi HMI Nextion untuk monitoring. Model YOLOv8n dilatih menggunakan 960 citra hasil pemotretan mandiri pada empat kelas sampah (cardboard, metal, paper, plastic), dengan hasil precision 0,960, recall 0,967, mAP@50 0,938, dan mAP@50:0.95 0,965. Perhitungan IK mampu menghasilkan sudut-sudut sendi (q1-q5) yang mengarahkan end-effector menuju posisi pick dan drop secara akurat, sehingga lengan robot memindahkan sampah ke wadah yang sesuai dengan hasil klasifikasi.

Item Type:	Thesis (Diploma)
Uncontrolled Keywords:	Klasifikasi Sampah, YOLOv8n, Robot Tinkerkit Braccio, Inverse Kinematics, MATLAB
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Electronic Engineering > Undergraduate Theses
Depositing User:	Pustaka Teknik Elektro
Date Deposited:	08 Sep 2026 14:51
Last Modified:	08 Sep 2026 14:51
URI:	http://eprints.polsri.ac.id/id/eprint/26252

Actions (login required)

View Item